Bellur Krishnamachar Sundararaja Iyengar nació el 14 de diciembre de 1918, cuando su madre Sheshamma padecía los efectos de una epidemia de gripe. Su padre, Sri Krishnamachar, era maestro de escuela y Sundararaja fue su decimotercer hijo. Sundararaja no disfrutó de buena salud durante su infancia: víctima de la malaria, el tifus y la tuberculosis en una época en la que los antibióticos no existían.

A la edad de dieciséis años, Sundararaja comenzó a practicar el yoga con el marido de su hermana mayor, Sri T. Krishnamacharya, hombre de gran fortaleza física, con mucho talento, cultura y una autoridad en las escrituras. Enseñó yoga en el palacio del Maharaja de Mysore. Fue un maestro muy exigente.

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En 1936, cuando Sundararaja tenía dieciocho años, fue designado por su guru para ir a Pune a enseñar yoga durante seis meses. La elección recayó en él porque tenía cierto conocimiento del inglés en comparación con sus compañeros, quienes solo hablaban la lengua local (kannada) o sánscrito. Sundararaja no tuvo elección. Le ordenaron ir y tuvo que hacerlo. «Con temor y duda, me rendí a su orden como privilegio (ashirvad) y me fui a Pune, que se ha convertido en mi campo de acción (karmabhumi) desde entonces», reconoció más adelante.

En Pune soportó tiempos difíciles: sin casa, ni amigos, ni familia, en un estado (Maharastra) cuya lengua y cultura le eran extrañas. Aunque había vivido en casa de su guru, durante dos años, antes de ir a Pune, su relación con Krishnamacharya había sido muy limitada y no tuvo muchas oportunidades de aprender de él. Así pues, en Pune, decidió practicar con interés y atención para adquirir conocimiento de su propia experiencia. Continuó solo, ajustando y definiendo las asanas y así lograr la perfección y precisión.

Podía faltarle la comida, pero nunca descuidaba la práctica. Practicaba durante largas horas hasta llegar a comprender las técnicas de cada asana y sus efectos.

Esta perfección y precisión de su práctica se reflejó en su enseñanza, y el número de alumnos se incrementó. Sin embargo, en aquel tiempo, impartiendo clases de yoga no se obtenían suficientes ingresos para sobrevivir en una ciudad. Sundararaja vivía en los límites de la pobreza, sin a menudo saber de dónde llegaría su próxima comida.

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En 1943, sus hermanos concertaron su matrimonio con una joven de dieciséis años llamada Ramamani, quien desconocía el yoga cuando entró en la vida de Sundararaja. Sin embargo, pronto absorbió la esencia del yoga y se convirtió en una auténtica fuerza detrás del progreso de su marido. Nunca interfirió en sus prácticas, ni en sus clases. Al contrario, llegó a ser un gran apoyo y uno de sus mejores críticos y consejeros. Cuidó de una familia numerosa: cinco hijas y un hijo, casi siempre sin ayuda, cediendo a su marido el tiempo que él necesitaba para continuar el camino que había elegido. Además asumió la tarea de iniciar a sus hijos en el yoga.

B.K.S. Iyengar empezó a ser reconocido como profesor de yoga. Enseñó a algunas personalidades como J. Krishnamurti, a luchadores por la libertad como Jayaprakash Narayan, a Achyut Patwardhan, comandante de la Academia de Defensa Nacional y a numerosos médicos e industriales. Ofreció innumerables demostraciones muy apreciadas por personalidades como el Dr. Rajendra Prasad, primer Presidente de India, el Dr. Mohammad Hatta, ex Vicepresidente de Indonesia, Marshal Bulganin, ex-premier de la U.R.S.S., Nikita Krushchev, primer Secretario del Partido Comunista de la U.R.S.S., y le fue concedida una audiencia con el Papa Pablo VI.

Un encuentro casual con el maestro del violín Yehudi Menuhin, en 1952, fue decisivo para introducir a Guruji en Occidente, donde se le empezó a conocer como Mr. Iyengar.

Menuhin era un alumno entusiasta y año tras año Guruji tuvo que viajar al extranjero para enseñarle a él y a su familia. Muchas más personas se unieron a estas sesiones y poco a poco un gran número de occidentales se convirtieron en sus alumnos, quienes esperaban con fervor que regresara un año más tarde. Menuhin, como sus demás alumnos continuó la práctica y reconoció a Mr. Iyengar como: “su mejor profesor de violín”.

Fundó el Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute en Pune en 1975.

Yogacharya Sri B.K.S. Iyengar ha sido reconocido como la máxima autoridad de su tiempo, a nivel mundial, en yoga. Falleció el 20 de agosto de 2014, a la edad de 96 años.